空间五指灵巧手单指控制系统设计

空间五指灵巧手是空间仿人机器人的重要组成部分之一,用于实现空间站载荷组装、模块更换和空间精密操作等任务。主要介绍了单指的控制系统,采用N+1型腱驱动方案和阻抗控制来实现单指的位置控制和接触力控制。单指控制实验结果验证了控制系统的可行性。     

VxWorks嵌入式系统远程监控系统的设计与实现

VxWorks被广泛的应用于工业控制和航空航天等领域。分析了“VxWorks嵌入式系统远程监控系统”的功能和实现方法,该系统能够对VxWorks嵌入式系统的CPU、内存等资源以及任务运行状况进行监控。综合运用Spy工具、异常处理机制等实现对监控信息的采集;监控信息和控制命令的传输基于TCP/IP协议实现,保证了监控的实时和可靠。     

用惠更斯作图法研究左手材料的负折射现象

针对理解电磁波在左手材料中的传播特性,在详细分析了该介质中电磁波波矢量k的方向、大小和坡印廷矢量s之间关系的基础之上,根据电磁场理论探讨了电磁波在右手、左手材料分界面上的反射和折射(各介质都是各向同性的)现象。并运用惠更斯作图法解释了电磁波由右手材料穿越左手材料时的负折射现象。指出发生负折射现象的根本原因是由于电磁波在左手材料中传播时其波矢量与坡印廷矢量的方向相反。     

基于因子分析的河南省区域经济差异综合评价

近年来,河南省经济快速增长,但各地区间的发展极不平衡。为了能更清楚地了解各地区经济的差异,文章用发展的眼光,在前人研究的基础上,经过分析比较,选取了经济发展、创新能力、基础设施、社会保障及卫生四个系统,共42个经济指标,并以2008年的数据为依据,采用因子分析法,对河南省18个地级市的经济发展差异进行了实证研究,并对研究结果做出了进一步的分析评价,提出了相关的政策性建议。     

抽油机下偏杠铃节能技术应用

针对目前油田普遍应用常规式游梁抽油机存在的问题;平衡性能相对较差,启动扭矩大,拖动电机功率大,抽油系统效率低和耗能较高的问题,应用下偏杠铃复合平衡技术对其进行节能技术改造。阐述了该项节能技术改造设计结构及工艺原理,对现场应用效果进行了分析评价,取得以下认识;一是曲柄与下偏杠铃的复合平衡方式,削减了抽油机峰值扭矩,降低了电机消耗功率,有效改善了抽油机平衡效果,平均节电率达到20.53％。二是从现场应用情况看,在不改变原机结构前提下,安装方便,投入成本较低,CYJ10型机改造的节电总体效果高于CYJ6型机。     

基于子孔径分离的SAR动目标检测与定位

提出了一种基于子孔径分离的SAR(Synthetic Aperture Radar)动目标检测与定位方法。首先分析了运动目标和静止目标在多个子孔径中图像的差异,提出了利用子孔径图像相减来抑制杂波。其次给出了子孔径划分的依据和过程,提出了子孔径图像配准的方法,并设计了运动目标检测与定位的信号处理流程。最后引入了出现速度模糊情况下结合距离走动量来辅助准确定位的方法。利用仿真结果验证了算法的有效性。此方法适用于单天线SAR,它具有处理方法简单、运算量小、可实时实现等优点。     

三支撑平台自动调平算法研究

分析了3支撑调平原理,提出了圆-平面自动调平的数学模型,并利用误差传播定律对该模型进行了误差分析和数据验证。数据结果表明,该算法的精度还是比较高的。将该算法应用到试验设备的调平系统中可以实现设备的自动、快速调平。     

用SRXRF微探针研究含油气单个流体包裹体的微量元素分布

本文简述了同步辐射X射线荧光微探针用于含油气单个流体包裹无损分析研究的实验装置和方法。通过测定NIST612标样，计算了不同实验条件下部分元素的检出限。利用日本KEK/PF SRF工作站的设备对取自柴达木盆地、准噶尔盆地、塔里木盆地等油区16个油气包裹体作了微量元素分析，得到了不同油区不同样品内的微量元素含量。     

一种新的RBF神经网络非线性动态系统建模方法

将遗传算法与正交优选法结合 ,用来训练径向基函数 ( RBF)神经网络 ,并对基函数宽度进行自动地调整 ,得到了一种训练 RBF神经网络的新方法 .将其应用于连续流体搅拌反应槽 ( CFSTR)生化反应器的建模中 ,得到了令人满意的结果 .该算法提高了径向基函数神经网络的泛化能力和鲁棒性 ,研究表明是一种有效的“黑箱”动态建模方法     

天然有机溶剂回收聚苯乙烯泡沫塑料的研究

利用天然有机溶剂使废弃的聚苯乙烯泡沫塑料减容后溶解,选择液体沉淀剂使聚苯乙烯沉淀,另选择一种助剂,该助剂为一种常见液体,可与沉淀剂互溶,从而使沉淀剂与溶剂分离.溶剂、沉淀剂、助剂均无毒、无害,不会造成二次污染.3种试剂均可循环使用,其回收率都达96%以上.